المفصل الزليلي Synovial Joint هو مفصل بين عظمتين مفصولتين عن بعضهما بفضاء (تجويف) مفصلي Articular Cavity، ويحتوي التجويف على السائل الزليلي Synovial Fluid. ومثال على ذلك مفصل الركبة Knee Joint، مفصل المرفق Elbow Joint، مفصل الكتف Shoulder Joint وغيرها.

ويتميز المفصل الزليلي:

1- وجود طبقة من غضروف هاياليني Hyaline Cartilage تغطي عظام المفصل المتقابلة.

2- وجود كبسولة للمفصل Joint Capsule والتي تتكون من غشائين:

• غشاء زليلي Synovial Membrane مُتصل من زاوية إلتقاء العظم بالغضرون الهاياليني من طرفي المفصل ليُكوّن تجويف مغلق للمفصل، والغشاء الزليلي يُنتج السائل الزليلي.
• غشاء ليفي Fibrous Membrane يتكون من نسيج ضام Connective Tissue كثيف يُحيط بالمفصل لتثبيته، وأجزاء منه تتكثف أكثر لتُصبح أربطة Ligaments لتثبيت المفصل وتقويته. 

3- وجود أقراص مفصلية Articular Discs مثل الغضاريف في مفصل الركبة و وسادات شحمية Fat Pads و أوتار العضلات Tendons.